Ros与Vrep平台搭建

zhuce

　　参考资料：
　　ROS安装： ros 是一个framework 和Android有点像，内核用的linux。Ros提供了一种供机器人开发者迅速上手的一个平台，
　　可以快速搭建自己的应用，利用ros下面自带的应用，不需要自己再重复写程序。
　　1、ros官网资料很多
　　http://www.ros.org/ ros官网

　　点击进入wiki ,里面有ros安装等一系列教程。

　　2、注重平台选择，相应的Ubuntu版本对应着相应的Ros版本。这点需要大家搞清楚。
　　平台选择： Ubuntu: 14.04
　　Ros : Jade

　　小助手：如何查看ros安装版本。

• 先打开一个终端，运行roscore.
  
• 再打开另一个终端，输入 rosparam list , rosparam get /rosdistro ,此时显示ros的版本信息。
  

　　当我们用虚拟机安装的话，只需要拷贝相应的虚拟机.vmx文件即可。
　　Ros 务必需要运行在一个模拟器上面，作为ros的插件。Roslaunch相关
　　需要强调的是:这里的模拟器是一个程序包，ROS必须的 ros-tutorials.

　　3、安装Vrep
　　搜索Vrep 安装，打开主页，选择相应的版本进行安装。

　　目前我们选择的是 PRO-EDU-V3_3_1_64.

　　Vrep 本身是一个开源项目，只需要git 就可以把Vrep 给下载下来。当然，需要我们选择合适的版本。

　　建立文件夹，我们可以先在windows里面下载好，然后通过VMware直接复制到Ubuntu里面去，但要主要权限问题，有些地方.tar文件是粘贴不进去的。
　　只有Home目录可以凑合一下。还有就是上面提到的ros下面需要建立模拟器。

　　打开VREP程序：通过.sh脚本文件打开。

　　4、安装完VREP和ROS之后，如何进行两者间等人通信？
　　需要安装插件，Vrep_ros_bridge.git

　　在gitHub上面有详细的安装过程，大家可以去参考。

　　此插件安装过程中，可能并不会成功，因为有些直接或间接依赖。

　　可以尝试安装 其他包，比如下面命令：

　　当然，在主文件夹下面，某些插件包里面，如果我们选择 建立 CATKIN_IGNORE时，
　　此时这个包在编译的时候，并不会发挥作用。当然，在编译之前，务必建立好~/.bashrc命令，且多个终端需要关闭。
　　不然一直认为没有关闭。

　　此弄完之后，就可以进行通信了。具体见下一期。
　　插件环境搭建：
　　这两天安装好vrep的库和插件
http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge
　　vrep_ros_bridage installation:
　　final solve method:
　　###Installation Plugin
　　1 Go in the src folder of your catkin workspace in catkin_ws/src via terminal
　　2 Download the plugin from GIT typing:
　　`git clone https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge.git`

• 
  Delete the file "quadrotor_tk_handler" for it has a strange depends package "telekyb_msgs" which is useless for us and will result a missing package error.　　3 Open the file bashrc:
  　　gedit ~/.bashrc
  　　in the end of the file add:
  　　export VREP_ROOT_DIR=/ChangeWithyourPathToVrep
  　　and, if you want to avoid to type the following command every time(not mandatory):
  　　export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path_to_catkin_ws/catkin_ws/src
  　　source /opt/ros/indigo/setup.bash
  　　source /path_to_catkin_ws/catkin_ws/devel/setup.bash
  　　4 Go in your catkin_workspace and run:
  　　catkin_make
  　　5 Now build again the pkg using the next instruction:
  　　catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo
  　　6 使用终端到V-Rep安装目录下，并输入：
  　　ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so
  　　(very important: notice that you should first "cd VREP_INSTALL_FOLDER", and in this folder input "ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so" which means you should put the link of libv_repExtRosBridge.so in the vrep startup path)
  　　7 If you are using a new version of V-REP (V3_3_1_64_Linux) we need an additional step. We need to create a link pointing to the file compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so in the V-REP root folder. Go via terminal to the installation folder of V-Rep and type: (it's optional)
  　　ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so
  　　other link:
  　　http://www.forum.coppeliarobotics.com/viewtopic.php?f=9&t=1401
  　　http://docs.ros.org/jade/api/vrep_ros_plugin/html/
  　　http://m.blog.csdn.net/article/details?id=49401881
  　　https://github.com/lagadic
  　　http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/rosTutorialIndigo.htm
  　　http://www.v-rep.eu/helpFiles/
  　　Eigen error:
  　　http://answers.ros.org/question/207881/build-failed-in-jenkins-eigen-dependency-in-indigo/